水下仿生机器人是目前世界上很多国家争相投入的前沿技术领域，美国、日本和欧洲等国家和地区在这一领域开展了大规模的研究，在鱼体运动特征等方面取得了很多研究成果，各种仿真模型和运动实体相继被设计和研发。随着研究的不断深入，对水下机器人的自主能力要求越来越高。本文以仿生机器鱼为研究对象，着重提高其自主性能，设计了基于嵌入式系统的自主视觉机器鱼及远程控制平台。本文主要研究成果如下：　　第一，通过对自主鱼基本结构的分析和控制原理的研究，完成了自主鱼各个部分的方案设计及论证，主要包括嵌入式主控系统，图像采集与处理，自主鱼无线通信系统和定位系统，最后形成嵌入式自主机器鱼的总体设计方案。　　第二，完成了嵌入自主机器鱼的硬件系统设计。以ARM9主控系统为核心，外围电路包括视觉模块、图像处理模块、执行机构、通信模块、系统电源、充电电流和电池电压检测及过流保护、漏水检测和红外测距等。　　第三，在嵌入式Linux环境下，采用多线程技术完成自主机器鱼的软件设计。这部分涉及到上层软件和底层驱动，主要包括视频数据的采集与传输、图像处理、网络通信系统、无线网卡接口的设计、舵机驱动和测距软件设计等。　　第四，自主机器鱼的运动控制系统设计。基于仿生学和智能控制，为自主鱼设计了基于CPG的运动控制模型和多种运动模态，使其能够在三维空间内灵活运动，包括直游、后退、转弯、上升和下潜等，并能够在多种模态下实现平滑切换，最后基于红外测距方法实现自主鱼的避障。　　第五，基于网络的自主鱼远程控制实验平台设计。以自主鱼为服务器、监控室内的PC机为客户端，实现对自主鱼所在的水下环境的检测。设计完成远程监控平台的界面，通过监控平台能够实时对自主鱼进行远程控制，最后对系统进行性能测试，通过实验对系统的设计方法进行了验证。