【摘 要】
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该论文研究的是空间机械臂模拟实验系统动力学与控制系统设计,它是模仿空间机器人运动状态的地面模拟装置.该论文进行了一些基础性研究工作.首先,据该空间机械臂模拟实验装置
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该论文研究的是空间机械臂模拟实验系统动力学与控制系统设计,它是模仿空间机器人运动状态的地面模拟装置.该论文进行了一些基础性研究工作.首先,据该空间机械臂模拟实验装置的背景,对机械臂的模型进行了分析和简化.应用拉格朗日方程建立了系统的动力学模型,并渐次的给出了该系统的线性化动力学方程.并根据多变量控制理论的设计方法针对该系统的线性化模型进行了控制系统的设计.接下来,用输入成型的理论设计了滤波器,并进行了刚性和弹性振动抑制的仿真.最后,对该系统的非线性模型在时域下进行了仿真,并对该空间机械臂的模拟实验系统地进行了实验.对该系统的实验结果进行分析,由几例运行工况的测量数据看,机械臂实际的运行状况与非线性仿真结果相接近,满足控制性能指标的要求.从而验证了该动力学模型和控制系统设计的正确性.
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