在废旧弹药处理方面,特种机器人是辅助工作人员在危险环境下作业的重要工具。目前国际上对特种机器人技术的研究和开发非常活跃,特种机器人技术正与其他行业技术融合广泛应用于特殊工作领域。本文以特种机器人技术为基础,针对抗日战争遗留下的废旧化学弹药处理问题,对载有防爆防泄漏罐体的履带式特种作业机器人进行研究,该机器人可由一线作业人员通过操控机器人将废弃的化学弹药放入防爆防泄漏罐体中,由机器人运输到指定销毁地点,避免对一线作业人员及周边环境造成危害。本文对机器人采用模块化研究理念,主要研究了机器人控制系统与机器人运载罐体两大部分内容。本文主要研究内容如下:(1)针对机器人在复杂环境下的作业任务,对比机器人行走系统底盘结构特点,结合工作环境对机器人的运动性能及稳定性能的要求,研究机器人行走系统设计方案。(2)针对机器人在处理复杂任务时需要具备的计算能力与通讯能力,控制系统以STM32F105RBT6芯片作为机器人主控制器;针对机器人所工作的特定环境条件,在机器人平台上加载各类环境数据采集模块,使机器人可以完整的获取作业环境信息。(3)根据任务需求对弹药抓取结构特点进行研究,确定了机器人抓取机构设计方案。(4)基于控制系统各模块功能需求,对所用芯片、电子元器件进行选型,对各模块硬件控制电路进行设计并针对各个功能模块进行程序编写。基于PC端开发机器人桌面客户端应用程序,使操作人员更加方便的控制机器人执行目标任务。(5)对机器人运载罐体结构进行研究,针对罐体防爆性能利用LS-DYNA对罐体进行内部爆炸仿真模拟分析;针对罐体防泄漏性能设计罐内气压检测电路与罐体密封电路并验证其可行性。