随着世界经济的飞速发展,人们的生活质量得到大幅度提升,然而日益严重的空气污染问题,以及全球气候变暖等环境问题得到社会的关注。其中专家学者指出汽车在带给人们出行便利的同时,汽车尾气排放严重损害了空气质量,带来了全球气温升高等问题。在这种背景下,电动汽车成为汽车行业未来发展的主流方向。针对电动汽车的相较于传统燃油车在动力系统的差异性,本文研究了四轮独立驱动电动汽车在转弯过程中车辆的横摆稳定性,并设计了车辆制动力分配控制器。首先,对四轮独立驱动电动汽车进行汽车动力学分析,建立七自由度车辆模型以及本文所需要的车轮、电机、液压制动模型。基于CarSim仿真软件分析了不同制动力分配策略对车辆的稳定性和操作性的影响,针对电动汽车特有的能量回收性能,分析了不同的制动力分配策略对车辆能效性的影响。其次,通过介绍卡尔曼滤波器理论,设计了基于车辆加速度传感器和轮速传感器的纵向车速传感器,同时根据模糊逻辑控制理论设计了路面状态识别器。克服了车辆在行驶过程中难以精确显示车速以及路面状态难以识别问题。最后,通过对四轮独立驱动电动汽车在转弯制动工况下的分析,设计了基于多智能体理论限滑补偿的横摆力矩控制器,计算得到四个车轮的制动力矩分配;通过分析四轮独立驱动电动汽车在转弯紧急制动下的稳定性,提出了下层的液压制动补偿的复合制动策略,在极限工况下,车辆安全性和能效性明显提高,通过搭建Carsim与Simulink的联合仿真实验环境,在U型弯道和双移线路面上验证了本文所提算法的可行性和有效性。