基于共形几何代数的1T2R和2R1T并联机构构型综合与优选

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【摘要】

：

本文密切结合我国高端装备制造业对高档数控机床和机器人的重要需求,借助共形几何代数(CGA)这一数学工具,以具有两转动及一移动(1T2R和2R1T)运动的并联机构为研究对象,对其开展了构型综合、全关节逆解和拓扑构型优选等工作。主要取得的研究成果如下:(1)构型综合。基于共形几何代数,对1T2R和2R1T这两类并联机构进行统一构型综合。描述1T2R和2R1T并联机构动平台的连续运动,并推导两者之间的内

【作者】

：

韩鹏鹏

【机构】

：

天津大学

【发表日期】

：

2018年12期

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