当今的21世纪,伴随着迅猛发展的科学技术,人口红利随之渐渐弥失,更甚者,机器人的大批量应用,尤其是安防机器人随着市场化的发展和社会维稳的迫切需求越来越受关注。本文以设计的基于麦克纳姆轮的安防机器人移动平台作为研究对象,使其具有在二维面上的前后移动、左右移动和绕自身转动三个自由度的运动,满足在狭小空间工作的要求。本文在完成移动平台结构设计的基础上,建立了安防机器人的运动学模型及动力学模型。采用基于运动学模型的控制方法对安防机器人进行轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下:首先,结合安防机器人的工作环境,本文设计了一款安防机器人移动平台,并通过Solidworks软件建立了其三维模型,对移动平台主要的结构,使用Workbench软件对其进行了静力学分析和模态分析,使其满足实际承载需求。并在结构的基础上,建立了运动学模型及动力学模型。然后,以搭建的安防机器人运动学模型为研究对象,设计了以下几种控制器,并通过MATLAB软件进行仿真,并验证了本文所设计的控制器的有效性。(1)设计了一种含积分项的sigmoid滑模切换函数,切换控制采用连续函数代替符号函数,构建由等效控制和切换控制的滑模控制器。(2)为进一步减弱抖振和提高响应速度,对积分项的sigmoid滑模切换函数引入自适应机制,同时创建由等效控制与切换控制构成的自适应滑模控制器。(3)在积分滑模控制的基础上,针对安防机器人的运动学模型轨迹跟踪控制,进一步研究模糊滑模控制策略,并通过仿真验证了所设计的控制器的良好的跟踪性能,并将其作为安防机器人轨迹跟踪控制的首先控制器。