随着科学技术的发展以及医疗水平的进步,外骨骼机器人在人类的生活中所扮演的角色越来越重要。在医疗康复领域,外骨骼机器人能够为有运动功能障碍的人群提供身体支撑和运动引导,帮助他们克服运动障碍,以完成自身不能完成的动作。在军事和工业领域,它可以显著提升穿戴者的负载能力、运动能力及运动耐受力,能够减轻人体疲劳、避免身体损伤。为了保证外骨骼机器人能够正常地工作,起到应有的作用,在设计外骨骼机器人时,应合理地制定相关指标。其中运动精度是衡量外骨骼机器人运动性能的关键指标。而运动可靠性概念可以来表征在各种误差的影响下,外骨骼机器人末端测量点运动精度的变化情况。本文分别从运动学和动力学两个角度对下肢外骨骼机器人运动可靠性进行研究。其中运动学方法研究对象是静态误差,误差值恒定;动力学方法研究对象是动态误差,误差值随时间变化而变化,并且过程中考虑了接触力、摩擦力和重力对位移可靠性的影响。具体的研究工作可分为以下几个部分:1、对运动学建模方法D-H法做出了相应改进,将D-H中建立在非真实物理位置的连杆坐标系变换到真实物理位置,便于运动副间隙误差的表达。利用改进后的D-H法建立了下肢外骨骼机器人运动学模型。2、对误差源、误差特征以及误差概率模型进行了分析,建立了下肢骨骼机器人误差模型,利用蒙特卡洛法计算了相应的位移可靠度。3、在动力学仿真软件ADAMS中分别建立了下肢外骨骼机器人理想模型和误差模型,其中误差模型在尺寸上进行了参数化设置,在结构上还原了关节轴孔间隙配合,通过对比两类模型的仿真结果计算出相应的位移可靠度。4、对上述计算出的位移可靠度数据进行了归纳整理,总结了各项误差对末端测量点位移可靠度的影响程度,并分析了其原因。