本文以研制用于小白鼠下肢运动康复的自动化设备,即外置骨架机器人为目的。从机械的角度结合创新的思想,进行了一款柔式外置骨架机器人的研究。首先结合传统四肢康复治疗、外置骨架机器人技术及其在四肢运动康复治疗中的应用进行了综合分析,否定了传统方法在本项目中的可行性,提出了运用柔式驱动器来构建外置骨架机器人的方案。根据小白鼠下肢的生物特征,得出了项目所需驱动器的各项要求,结合过去的研究中类似柔式驱动器的设计,确定了两款完全基于超软硅胶的柔式驱动器并给出了各自的制作过程。本文也分析了这两款驱动器的特征化过程,分析结果显示这两款驱动器完全适用于预定的需求。以驱动小白鼠大腿前后摆动为目标,规划了整个系统的柔式外置骨架机器人的设计及其控制系统的设计。设计开发了用于固定柔式驱动器的多自由度定位装置,及驱动器和小白鼠大腿骨的链接部件,设计了符合项目具体要求的折弯式驱动器,组建了用于小白鼠的外置骨架机器人。在控制系统中,开发了用于气动系统的电磁阀驱动电路,选用了NI生产的数据采集设备,集合运用LabView开发的控制界面,从而完成了控制系统的组装与调试。柔式外置骨架机器人在控制系统的控制下,运作正常,达到了预期的要求。实现了小白鼠下肢运动康复治疗及训练的功能。