基于视觉的四旋翼无人机室内自主导航系统的研究与实现

来源 :电子科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：rinimalebi

【摘要】

：

微型无人机具有轻小、便携等优点,可以在未知环境中替代人工进行探测并完成一些复杂且危险的任务,从而降低人员的伤亡风险。近年来,具有未知环境自主探索功能的微型无人机更是成为军民用无人机研究的新浪潮。本文以此为应用背景,重点研究了四旋翼无人机在室内环境的实时定位、环境三维重建和自主路径规划等关键技术,并搭建了一个能在室内自主导航的微型四旋翼平台。首先,根据四旋翼机载RGB-D摄像头实现前端视觉里程计:选

【作者】

：

张鹏

【出处】

：

电子科技大学

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

四轴飞行器视觉-惯导里程计 EKF 视觉SLAM RRT~*算法

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