【摘 要】
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该论文基于Euler-Bernoulli梁模型,根据Kane方程,利用几何变形约束法,并结合小变形的假设,通过在适当阶段对运动学参量进行线性化处理,提出了计及动力刚化的柔性机械臂动力学
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该论文基于Euler-Bernoulli梁模型,根据Kane方程,利用几何变形约束法,并结合小变形的假设,通过在适当阶段对运动学参量进行线性化处理,提出了计及动力刚化的柔性机械臂动力学建模方法,建立了更加精确、完善的包含“动力刚化项”的柔性机械臂的一致线性化动力学模型.对连续无限维的柔性机械臂动力学模型进行了模态截断和线性化.对PID控制器下柔性臂的关节特性进行了研究,得出了并置式P控制器、并置式PID控制器和并置式PID控制器下柔性机械臂的边界条件.根据柔性机械臂的动力学模型,设计了较为完善的柔性机械臂前馈控制规律.对脉冲输入减振规律进行研究,在时域内进行直观的机理分析.
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