Kane方程相关论文
近年来,仿生机器鱼在管道巡护、水质监测等水下作业任务中扮演关键角色,致使仿生机器鱼的精确运动控制问题成为仿生水下机器人系统......
高分辨率已经成为了卫星发展的重要方向.为了确保星上有效载荷能够处于超静的环境,可以利用柔性Stewart平台对卫星振动进行有效控......
由于动力学方程存在高度非线性和强耦合,挠性机械臂的运动弹性动力学问题的建模和解析求解都非常困难.本文试图根据有限单元法思想......
研究转管炮动力学特性仿真与控制两类问题,基于Kane方程和Huston采用的运动关系,建立转管火炮程序化的动力学模型,并研究了由增广......
在平面机构动力学的研究过程中,因其含有闭环结构而使得经典动力学的应用遇到许多麻烦。本文采用近几年发展起来的Kane方程对此进......
作高速大范围运动的弹性体,由于运动和变形的耦合将产生动力刚化现象,传统的动力学理论难以计及这种影响。本文在有限元方法中首次......
作高速大范围运动的弹性体,由于运动和变形的耦合将产生动力刚化现象,传统的动力学理论难以计及这种影响.本文在有限元方法中首次......
本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式......
本论文为福建省自然科学基金后续研究课题，以已知支撑运动的单个空间悬臂梁为对象，在等效主动力与等效主动力矩中加入支撑转动引起的......
该论文基于Euler-Bernoulli梁模型,根据Kane方程,利用几何变形约束法,并结合小变形的假设,通过在适当阶段对运动学参量进行线性化......
基于多体系统动力学中重要的建模方法-Kane-Huston方法,围绕工程中客观存在的不确定性问题,提出了多体系统的广义确定性动力学模型......
随着海洋开发进程的加快,对水下作业装备的需求日益增加。带有操作机械手的水下机器人系统在对海洋环境和资源进行考察和开发的作......
刚-柔性二自由度机械臂系统是一种典型的柔性多体系统。柔性体具有尺寸大、质量轻、刚性小和力学性能复杂等特点，因此必须寻求一种......
该论文选自福建省自然科学基金课题,以机器人中的单个机械臂为对象,研究以机械臂的多刚体离散模型来模拟弹性体运动的可行性.......
该论文选自福建省自然科学基金课题,以单个机械臂为对象,研究用多刚体离散模型来模拟其弹性变形的可行性.该文包含两大部分:一、用......
基于四元数的基本理论,该文用四元数方法对Kane方程进行了推导,得出了Kane方程的四元数形式,并应用这个方程对Stanford机械手进行......
柔性多体系统运动学动力学仿真通用软件可广泛服务于工程领域,基于Kane方程建立一种开发该类软件的一般算法.通过定义的辨识函数解......
为克服低速情况下舵效低的问题,研究了自治水下航行器（AUV）的变质心控制方法.通过控制布置在AUV三个惯性主轴上的三个可移动质量块的......
柔性多本系统运动学动力学仿真通用软件可广泛服务于工程领域，基于Ｋａｎｅ方程建立一种开发该类软件的一般算法，通过定义的辨识函数解决束识......
仿人跑步机器人运动过程分为起跳阶段与飞行阶段,因此存在不同的拓扑结构,动力学方程建模较为困难。针对该问题,基于Kane方程提出......
将系统中的摩擦力视为外加非保守力，提出了包含摩擦的Kane方程。建立了机构运动副摩擦的数学模型，将关节接触面间的作用力转化为理想......
首先定义了转动相对论力学中任意物体的转动惯量和非完整力学系统的偏速度;其次,由转动相对论力学的动力学基本方程导出了变转动惯......
使用Kane方法对6-UPS并联机构多维力加载装置进行了动力学特性分析，并建立了动力学数学模型。针对该加载装置不同的运动参数，仿真分......
为了分析3UPS／S并联机构在并联转台中的动力学特性，采用Kane法建立该并联机构的动力学模型。选择一条具有代表性的运动轨迹，对支链的......
基于Ｋａｎｅ式动力学方程，建立了旋转梁一般形式的有限元动力学方程，并在此基础上，推导了旋转梁的显式三维梁单元矩阵，最后用算例说明了公式的......
本文将作用于动力学系统的主动力分成有势力与非有势力，利用广义主动力和广义惯性力的势能和动能的能量函数、以及虚功原理，推导了能......
为丰富和发展机构学理论,通过引入切断铰,将空间串并联机构的运动学分析问题转化为开链机构和局部闭链机构的运动学分析子问题,基......
针对仿生手臂在目标任务需求改变后对规划平稳动态过程的需求，提出了实时检测动态参数并将其反馈至前向控制环节进行在线协调控制的......
利用矩阵理论，在逆运动学分析的基础上，基于Kane方程推导出了3-PSS并联机器人的逆动力学方程利用该方程，在给定动平台的运动规律及外......
基于Kane方程,建立起了包含有耦合的三次几何及惯性非线性项大范围直线运动梁动力学控制方程.利用多尺度法并结合笛卡尔坐标变换,......
本文在同时考虑经典变质量和相对论变质量的情况下，由相对论性成有Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理推导出变质量高阶非线性非完整系统的相对论性Ｋａｎｅ方程。......
以Kane方程为基础,从并联机器人的运动学角度出发,分析各个驱动杆件及运动平台质心点的速度、加速度间的关系,选取运动平台中心点......
国产300MW汽轮机调节汽阀连杆机构主要由一个门杆、三个连杆和一个活塞杆组成。用凯恩方法建立连杆机构动力学模型，当连杆转动角均......
从连续介质力学理论出发，考虑变形产生的几何非线性效应对运动柔性梁的影响，在柔性梁的纵向、横向变形中考虑横向弯曲和轴向伸缩的耦......
建立带任意节机械臂的空间机器人动力学模型，并验证了模型的正确性．采用Kane方程建立了各体间转铰具有三自由度的空间多体系统的动力......
汽轮机主汽阀连杆机构主要由阀杆、连接杆和活塞杆组成.本文用凯恩方法建立了阀杆活塞杆互相垂直时的系统动力学模型.研究表明,在......
针对所设计的XAUT—Ⅱ型6自由度关节型机器人，在工作空间和基本结构巳定的情况下，应用凯恩方法，建立其动力学模型，找出关节驱动力矩最......
六维加速度传感器因其系统的复杂性,对其动态特性的研究较少。针对所研究的并联式六维加速度传感器(以下简称并联惯性传感器),建立......
对卫星本体附带3个太阳帆板的展开,基于柔性多体动力学理论,用有限元法离散化物理模型,由Kane方程建立了柔性多体展开附件可展开动......
用基于Kane方程Huston方法建立了较为完善的研究弹丸与炮管耦合问题的动力学模型.模型中将炮管处理为运动支撑上的悬臂梁,取其前N......
在对某刚体系统进行分析、建立其物理模型的基础上，用Ｋａｎｅ法建立了动力学数学模型并作模型变换，最后用自编的ＦＯＲＴＲＡＮ程序对该系统动态响应进行了......
本文给出分析力学中的Kane方程.并举例说明应用。可以发现,Kane方程具有明显的优点。1.引言 现代工程技术的发展,要求解决象机器人......
将基于Ｋａｎｅ方程的Ｈｕｓｔｏｎ方法推广应用于空间悬壁梁的动力学分析，建立其动力学方程，并针对该方程数值求解的困难，提出一种迭代求解方法，数值算例验......
旋量是机器人研究中的重要工具,且其计算优势明显,建模过程几何意义突出。将挖掘机视作4自由度单开链机构,根据旋量理论建立了挖掘......
用有限段法计算高炮身管的弹性变形，用基于Kane方程的Huston方法建立了某高炮7刚体18自由度的多体系统动力学模型，对高炮发射过程进......
工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb......
以机械手抓取物体为分析对象，以动力学Ｋａｎｅ方程为基础，建立机械手的动力学数学模型，导出机械人系统动力学方程，并提出机器人系统优化设计的......
机器人的动力学分析作为机器人设计和控制的中间桥梁,其独特的动力学特性和控制特征非常重要。本文系统研究了双臂空间机器人系统......
