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新疆馕从小作坊走向规模化
【机 构】
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工人日报
【出 处】
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工人日报
【发表日期】
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2022年01期
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多自由度机械臂在工业和学术领域都有广泛的应用,但随着效率要求和人机交互需求的不断提升,工业场景要求更高的规划速度、人机交互场景要求动态避障以及目标追踪,传统的机器人运动规划方法的速度逐渐无法满足要求。本文将传统的规划方法与微分几何、控制论等领域结合,展开对机械臂离线运动规划和在线运动规划方法的研究,以适用于不同的场景。本文主要研究内容和成果如下:1)本文对UR5双臂和KINOVA Gen3机械臂进
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基于能效的优化,对分布式驱动汽车在不同工况下制定相应的驱动转矩分配策略和电制动能量回收策略。设计的基于能效的分布式驱动控制策略采用分层式策略设计,包括分布式四驱控制决策层及转矩分配层。在决策层根据驾驶员模型确定信号输入,通过二自由度车辆模型计算得到期望横摆角和期望质心侧偏角以及总需求力矩。在转矩分配层根据工况的不同选择合适的转矩分配策略,其中主要分为直行工况和转向工况。直行工况先以黄金比例搜索算法
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物体位姿估计在许多任务场景中都具有重要的研究和应用价值,但同时也存在干扰因素频现、物体聚集遮挡以及特征提取困难等挑战。本文针对物体位姿估计重要应用场景之一的工业机器人抓取任务,研究快速有效的目标识别与位姿估计方法,提出了基于深度学习与多视图一致性的物体位姿估计与优化算法,引导机器人更高效地完成物体抓取任务。本文的主要研究内容及取得的成果如下:（1）进行数据集构建与机器人抓取系统搭建工作。针对深度学
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在工业生产控制过程中,信号与信号之间的相互干扰往往会对设备的安全产生威胁。除此之外,在许多应用场景中,需要对信号进行合适比例的放大以便后续对信号进行更好的处理。在这种情况下,隔离放大器就是同时解决这两个问题的不二选择。随着隔离放大器的发展,在隔离放大器发射端电路采用增益放大器和∑-Δ调制器的组合系统对输入信号处理成为了目前的主流设计方案。为了拓宽隔离放大器的应用场景,将固定增益的放大器替换成可编程
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当前在集成电路领域随着在片测试频率的不断提高和测试环境的日趋复杂,在片校准技术的重要性逐渐显现。为进一步提高在片校准的准确性,学界提出了一种包含串扰修正的16项误差模型校准方法,但这一方法仍存在一些缺点,如需要使用数量繁多的组合型校准件,而校准件组合的选取存在不确定性。此外由于探针与被测件接触时存在接触效应,16项误差模型所使用的不同结构的校准件加重了探针接触效应对校准结果准确性的影响。上述校准方
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