【摘 要】
：
为实现全水深水质监测并通过同一装置改善局部水域水体环境问题，助力渔业养殖高质量发展，设计了一款渔业养殖水下机器人。通过建立水下机器人动力学模型，描述了水下机器人的六自由度复杂运动并保证其在水下运动过程中具有良好的稳定性；融合多传感器技术、惯性导航技术，构成全水深水质监测系统与水质改善系统。设计试验观察验证了其运动过程，可实现pH、温度、溶氧量等水质参数监测功能，并根据返回值对水域pH、溶氧量等条件
【基金项目】
：
2020年国家级大学生创新创业训练计划项目（G202010264045）； 2020年上海市大学生创新创业训练计划项目（S202010264137）； 2020年上海海洋大学骆肇荛大学生科技创新基金二十一期资助项目；
论文部分内容阅读
为实现全水深水质监测并通过同一装置改善局部水域水体环境问题，助力渔业养殖高质量发展，设计了一款渔业养殖水下机器人。通过建立水下机器人动力学模型，描述了水下机器人的六自由度复杂运动并保证其在水下运动过程中具有良好的稳定性；融合多传感器技术、惯性导航技术，构成全水深水质监测系统与水质改善系统。设计试验观察验证了其运动过程，可实现pH、温度、溶氧量等水质参数监测功能，并根据返回值对水域pH、溶氧量等条件进行改善，与人工调控方式及现有装备调控进行对比验证其高效性。该系统成功实现了渔业养殖中水质参数采集与水质改善的一体化，效率高，可靠性强，解放了人力，为水下机器人的研究提供了新思路。
其他文献
韩礼德的语言元功能三分说在话语分析领域被广泛认可与应用，但该假说却不无问题，具体表现在各功能之间重合、功能范畴界定不清、缺乏统一解释原则三个方面。通过文献梳理追溯元功能三分说的学源，可以发现其吸收了情景语境理论、语言层次观和语言符码理论，试图将语言的各种用途高度抽象为三种元功能。但由于目前系统功能语言学对情景语境的要素阐释不足，将所有的小句功能都放在同一个层面上描述，后续论述对先前论述的审视语焉不
为了缩短水泥稳定碎石的养生时间、达到快速开放交通的要求、研究了复合缓凝剂和复合早强剂对硫铝酸盐水泥凝结时间、早期强度和泌水量的影响。结果发现，复合缓凝剂能够有效延长硫铝酸盐水泥的凝结时间，但会增加水泥的泌水量和降低其早期强度，复合早强剂的对硫铝酸盐水泥的影响与之相反，进而得到了适用于水泥稳定碎石的复合缓凝剂和复合早强剂的最佳掺量掺量分别为：聚羧酸减水剂（0.4%）、硼砂（0.6%）、碳酸锂（0.2
慢性盆腔炎辨证探析陈艳，郭志强，刘英杰（北京中医药大学东直门医院妇科１００７００）关键词：慢性盆腔炎；证候；辨证分型慢性盆腔炎是妇科常见疾病之一，在中医古籍中属于“瘕”、“带下病”、“痛经”、“不孕症”、“月经不调”等病证的范畴。由于它的临床表现比较...
在多领域技术交叉融合的背景下,脑机接口（Brain-Computer Interface,BCI）逐渐成为下一代移动智能设备的高潜力发展方向。伴随着脑信号分析技术的快速发展,脑机接口相关技术已逐步被应用到实际生活场景中。这对脑信号分析技术提取认知信息、常态情绪、指令信息等方面提出了新的需求,而在这些方面传统的脑电分析方法无法有效分析常态信号下的意识差别。随着代数拓扑（Topological Dat
劳动是在人类发展进程中起着关键作用的生产生活活动，劳动教育一直被学校视作全面育人的重要途径，而就目前来说，出现了劳动教育被淡化、被薄弱化、被边缘化等现象。STEAM教育是新时代培养综合发展人才的创新举措，将其融入主题探究式劳动教育中，有助于明确学校劳动教育的意义及方向，提升学生的综合素养。广州市海珠区前进路小学通过明确劳动教育项目主题内容、开展跨学科式劳动实践探究、强调劳动教育评价内容的全面性与差
智慧旅游景区的建设，具有重大的经济效益、生态效益和社会效益，对推动当地整体发展起到十分重要的作用。建设智慧旅游景区要始终以满足游客的需求为目标和宗旨，切实做好智慧管理建设、智慧服务建设、智慧营销建设，借助各种智能化的技术为游客提供服务更优的旅游体验。本文对以浙江省绍兴市为例的基于游客体验的智慧旅游景区建设进行探讨，旨在有效提高旅游景区服务品质，提升游客体验满意度。
为了改善潜航器通信和导航定位作为独立载荷时在信息交互、带宽利用率、资源限制等方面的明显劣势，研究了基于水声的通信导航定位一体化技术。借鉴雷达一体化的发展历程；通过梳理水声通信导航定位一体化的研究成果，结合声呐应用背景，分析了声呐一体化的发展趋势；针对潜航器集群中的基础问题，重点研究了系统结构的一体化和信号体制2个关键点；最后，在潜航器多用户集群编队、水下测控和靶场建设2个方面进行了应用展望。通过分
基于464份消费者调研数据，运用结构方程模型，可以针对地理标志产品实证检验多维地理标志形象、多维消费者感知价值及其购买意愿之间的关系。研究结果表明：文化因素是地理标志形象中的关键维度；地理标志形象的质量保证、经济支持、文化因素三个维度均能显著正向影响消费者感知价值，且不同维度的影响效果存在差异，其中，文化因素的影响最大；地理标志形象、消费者感知价值与购买意愿之间存在效用的传递，多维地理标志形象可以
＜正＞《烛之武退秦师》选自儒家经典《左传》，蕴含着丰富的儒家思想和观念，值得读者探究。但以往的《烛之武退秦师》教学，较多关注的是烛之武的劝说策略和《左传》叙事省净的语言艺术，忽略了其中的思想元素。统编高中语文教材将《烛之武退秦师》编入必修下册第一单元，与儒道两家的经典篇章同列，单元人文主题为“中华文明之光”，属于“思辨性阅读与表达”学习任务群。单元导语指出，
＜正＞师:上周布置大家预习《烛之武退秦师》这篇文章了。你们读得怎么样啊?有什么疑惑吗?生:老师,大致意思我们明白了。但确实有很多疑惑,仅从文章表面意思看很难理解。比如,冯梦龙笔下的烛之武“年过七十,事郑国为圉正,三世不迁官”“须眉尽白,伛偻其身,蹒跚其步”,这样的人怎么能在大军压境之时,“夜缒而出”且立下赫赫军功呢?真想当面请教请教他啊!