【摘 要】
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机器人在抓取作业时,待抓取物体的位姿在不断地发生变化。为了实现对工业机器人抓取的自适应控制,建立了基于正态分布模型的工业机器人抓取控制策略。通过机器人示教获得示教
【机 构】
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淮北职业技术学院机电工程系,安徽汽车职业技术学院机电工程系
【基金项目】
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安徽省教学研究重点项目“基于VR技术的焊接实训课程改革”(2018jyxm1338),2019年淮北职业技术学院自然科学重点项目“基于多传感器融合的大尺寸三维精密测量关键技术研究”(2019-A-3),2019年淮北职业技术学院自然科学重点项目“工业机器人在自动化生产线中的应用研究”(2019-A-9)
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机器人在抓取作业时,待抓取物体的位姿在不断地发生变化。为了实现对工业机器人抓取的自适应控制,建立了基于正态分布模型的工业机器人抓取控制策略。通过机器人示教获得示教样本,训练获得正态分布模型,从而建立物体位姿观测变量和工业机器人关节变量之间的映射关系。以UR3机器人为例,采用正态分布模型实现对UR3机器人的抓取控制。结果表明,UR3机器人可以更好地实现对物体的成功抓取。该策略通过样本学习省去了机器人视觉系统标定和逆运动学求解,提高了抓取控制的效率,降低了抓取控制的计算量,对工业机器人的自适应抓取控制具有一定
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