【摘 要】
：
为了提高机器人的工作效率,对机器人轨迹规划进行研究。文章依据机器人运动学特征,提出了一种关节空间运动轨迹规划的算法。其基于粒子群算法,采用高次多项式插值的方式,对机
【机 构】
：
中国科学院大学,中国科学院沈阳计算技术研究所,沈阳高精数控智能技术股份有限公司高档数控国家工程研究中心
【基金项目】
：
国产数控系统功能测评技术研究与应用(2017ZX04018-001)
论文部分内容阅读
为了提高机器人的工作效率,对机器人轨迹规划进行研究。文章依据机器人运动学特征,提出了一种关节空间运动轨迹规划的算法。其基于粒子群算法,采用高次多项式插值的方式,对机器人关节空间的运动轨迹进行拟合。在确保运动轨迹平滑的同时,保证了关节运动的平稳性。最后,在MATLAB中进行仿真实验,实现了关节空间最优运动规划。该算法结构简单,易于实现,为提高机器人的工作效率提供了科学依据。
其他文献
目的对小儿急性细菌性肠炎患者实施头孢克肟治疗的临床效果进行探讨。方法依据研究纳入标准以及排除标准,将30例小儿急性细菌性肠炎患儿列为我院研究对象,收治时间均为2017年
一座城市视觉元素的整体风格，是城市对外、对内传播整体视觉形象的重要组成部分，决定了受众对一座城市的视觉心理认知。本文通对城市视觉语言规划存在问题的分析．指出了现在城市
目的对下呼吸道感染患者使用头孢曲松与头孢克肟序贯治疗的临床效果进行分析,为临床提供参考。方法100例下呼吸道感染患者,根据治疗方法不同分为对照组和观察组,每组50例。对
目的探讨头孢克肟治疗急性细菌性肠炎患者临床效果及对血清炎症因子的影响。方法选取2015年6月至2016年9月该院收治的92例急性细菌性肠炎患者作为研究对象,采用随机数字表法
人体六腑之一膀胱属于内脏器官,生理功能主要是在赫依之分支下清赫依的作用使膀胱储存体内尿液,并定期排泄,在蒙医学五元学说中属于水性,阴阳学说中六腑的膀胱属阴性。目的:
陆游一生创作了大量的爱国诗词,《书愤》便是其中代表作之一。全诗描述了陆游青壮年时期的战斗生活,融入了作者满腔的报国热忱,更流露出了作者壮志未酬的感慨与悲愤。学习《
<正>推荐理由:如今,人类社会正在奔向全新的数字化未来。朱伯夫在《监视资本主义时代》一书中,预测了人类社会将在数字化未来中遭遇的挑战。她将目光投向大型科技公司,认为这
1934年10月中央红军突破国民党军的包围,实施战略大转移,由此挽救了危急中的革命。红军长征将指向哪里?是红军战略转移的第一个重大决定。中央红军领导人将探路突破口选在了
利益补偿和权能激发是政策主体对象化行动的基本目的,规定着基本公共服务均等化的政策实践路径,其中:利益补偿是基础性的,其核心特征在于政策主体致力于保障弱势者无差别的基
选择坡度、相对高差、地表径流深和地震烈度4个震后地质灾害的主控因素作为评价影响因子,采用聚类分析和最大似然法评价汶川极重灾区（四川省部分）震后地质灾害的易发性。结果表