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在文献[1]的基础上提出了具有急回特性的曲柄摇杆机构的三角定模原理,以速比系数K、摇杆摆角ψ、解角δ[1]为基本参数,建立各个杆长比以及最小传动角γmin.与基本参数之间的关系表格,设计时可根据已知的K、ψ和某个杆长比(或[γ])由表格取其临近解或用插入法求得精确解.在同K同ψ一栏中还列出了(γmin).max值和对应的解角最优值δ*,以便获得传力性能最好的优化解.该法简便而精确.