【摘 要】
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设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死
【机 构】
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燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室; 燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心; 国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司; 燕山大学电气工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61573305)
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设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.
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