【摘 要】
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超声机器人作为一种典型的医疗机器人,在辅助诊断与外科引导中可以有效提高超声成像效率并降低人工长时间操作导致的疲劳.为了提升超声机器人在复杂动态环境中的成像效率与稳定性,该文提出一种基于深度强化学习的超声机器人多自由度成像控制方法与系统.首先基于近端策略梯度优化的成像动作决策方法,实时生成超声探头空间动作和姿态运动决策,并实现动态环境中对目标成像动作的持续生成过程.进一步,研究根据超声机器人成像任务中面临复杂柔性环境的特点,在超声机器人运动自主决策的基础上提出超声机器人运动空间优化策略.最终实现在避免参数调
【机 构】
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清华大学医学院生物医学工程系 北京 100084
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超声机器人作为一种典型的医疗机器人,在辅助诊断与外科引导中可以有效提高超声成像效率并降低人工长时间操作导致的疲劳.为了提升超声机器人在复杂动态环境中的成像效率与稳定性,该文提出一种基于深度强化学习的超声机器人多自由度成像控制方法与系统.首先基于近端策略梯度优化的成像动作决策方法,实时生成超声探头空间动作和姿态运动决策,并实现动态环境中对目标成像动作的持续生成过程.进一步,研究根据超声机器人成像任务中面临复杂柔性环境的特点,在超声机器人运动自主决策的基础上提出超声机器人运动空间优化策略.最终实现在避免参数调整和复杂动态环境的情况下,对不同人体部位进行自动的机器人超声成像.
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地下水是雷州半岛的重要供水水源.以雷州半岛地下水为研究对象,采集并测试了47个地下水样品中的常规水化学组分,综合运用Gibbs图解法、Piper三线图、离子比例法等分析方法,研究该区域地下水中主要离子的来源及其控制因素.结果 表明:研究区地下水中主要阳离子和阴离子分别为Na+和HCO3-;浅层孔隙水水化学类型以Cl· SO4混合阳离子型水为主,HCO3·Cl-Na·Ca型水次之,中、深层孔隙水水化学类型主要为HCO3-Na型水,HCO3-Na· Mg型水和HCO3-Na·Ca型水次之,孔洞裂隙水水化学类型
针对某些已经进行了特殊工艺处理或者已经交付的设备,无法通过USB-JTAG接口进行升级的问题,提出了基于1553B的程序升级方案,通过1553B接口接收总线下发的更新指令及配置文件,对SPI Flash进行分区擦除及写入,实现了对FPGA可编程资源的复用,提高了设备的灵活性,易于后期维护与升级.同时设置了Fallback模式,避免了设备掉电后无法再由1553B接口升级的问题,提高了设备的可靠性.通过加载不同的配置文件,由集成逻辑分析仪抓取已写入数据,对多重配置和Fallback配置进行了验证,证明了设计的
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