【摘 要】
：
针对水下机器人关节电机驱动系统体积和功耗大的问题,根据对其系统原理和结构的分析,提出了一种采用高集成度器件、小型封装、多层印制电路板、低功耗器件、电能管理等方法来
论文部分内容阅读
针对水下机器人关节电机驱动系统体积和功耗大的问题,根据对其系统原理和结构的分析,提出了一种采用高集成度器件、小型封装、多层印制电路板、低功耗器件、电能管理等方法来减小其体积和功耗的方法。研制了一套水下无刷直流电机驱动系统,该系统包括驱动电路、控制算法与控制界面,测量了驱动电路的面积和功耗值,并进行了速度伺服实验。研究结果表明:驱动电路的面积减小到仅为8.2 cm2,可以将其直接装入电机中;驱动系统的静态功耗和动态功耗分别为0.24 W和0.5 W,满足水下作业时的低功耗需求;电机装入操作臂时,给定120 r/min参考转速,电机能够在1 s内稳定,并准确地跟踪给定转速,完成水下作业任务。
其他文献
以‘M9-T337’和‘M26’为中间砧和自根砧,基砧为八棱海棠,对照为乔化砧八棱海棠,接穗品种分别为"富士"与"嘎啦",比较各砧穗组合的树体生长势、果实品质及产量的差异。结果表
很多企业面临以下诸多的这样那样的问题：优秀的人招不来，有出息的人留不住，剩下的看谁谁不顺眼，怕销售人员拿的提成多，销售人员工资过高，为什么会这样呢？
我国家族企业经营年限平均为8．8年，一半以上的（59％）企业成立于2001年之后。相比欧美发达国家那些已经传承到了第四代，甚至第五代的家族企业，我国很多的家族企业还处于婴幼儿时期，在管
<正>在中国,在爱读书、爱买书的人的阅读记忆中,都绕不开新华书店。但可能不是每个人都知道,它最初诞生在延安清凉山的窑洞里。新华书店,要比新中国的历史还要久。1937年4月2
<正>随着网银技术的发展与成熟,使金融业步入了一个新的历史发展阶段,人们足不出户就能享受到网上银行带来的种种便利。但网银业务在为客户提供方便、快捷的金融服务的同时,
以芳香醛、芳香胺和二氢呋喃或二氢吡喃为原料,在氯化钯和苄基三乙基氯化铵的复合催化作用下,在乙腈溶剂中进行多组分反应,高收率地合成了一系列的苯并呋喃类喹啉类衍生物和
基于深度学习的图像超分辨率重构方法对低分辨率人脸图像进行超分辨率重构时,通常存在重构图像模糊和重构图像与真实图像差异较大等问题.基于此问题,文中提出融合参考图像的人脸超分辨率重构方法,可以实现对低分辨率人脸图像的有效重构.参考图像特征提取子网提取参考图像的多尺度特征,保留人脸神态和重点部位的细节特征信息,去除人脸轮廓和面部表情等冗余信息.基于提取的参考图像多尺度特征,逐级超分主网络对低分辨率人脸图
缠绕式数控弯杆机适合加工角度不小于90度的线材，无法加工回形弯结构，通过对弯曲过程分析，改进工装的结构，同时创新设备折弯运行程序，使老式弯杆机能够实现回形弯的加工.
不同耕作方法对土壤真菌数量影响不大 ,但对真菌群落结构和种群构成却有显著的影响 ,翻耕 0 - 10cm土层土壤真菌群落含有 2 9种真菌 ,其中以Chrysosporiummerdarium为优势种
针对多堆核电机组控制策略较复杂的问题,采用仿真方法进行研究。结合多堆核电机组的构成及运行特点,提出多堆核电机组运行方案,构建不等负荷运行时蒸汽供应系统的控制策略,并