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摘要针对北斗双星／SINS组合导航系统，研究了捷联惯导的姿态和速度更新算法。将等效旋转矢量算法应用与姿态解算，消除了传统的四元数算法存在的不可交换性误差对导航精度的影响，并对速度解算中的划浆误差进行了补偿。将算法应用到北斗双星／捷联惯导组合导航系统，通过实际的跑车实验验证算法的有效性。
北斗双星／SINS组合导航中的捷联惯导算法研究
【摘 要】
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摘要针对北斗双星／SINS组合导航系统，研究了捷联惯导的姿态和速度更新算法。将等效旋转矢量算法应用与姿态解算，消除了传统的四元数算法存在的不可交换性误差对导航精度的影响，并
【机 构】
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海军航空工程学院控制工程系,海军航空工程学院研究生管理大队,北京清华同方工业有限公司
【出 处】
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计算机与数字工程
【发表日期】
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2010年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（编号：60874112）资助.
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