【摘 要】
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针对一种6自由度教学机器人,在MATLAB/Simulink环境下,利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动,同时利用Simu
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,山东大学威海机电与信息工程学院
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针对一种6自由度教学机器人,在MATLAB/Simulink环境下,利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动,同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真数据,实现机器人虚拟样机的建立及运动仿真。提出的联合建模仿真方法综合利用了以SolidWorks为代表的CAD软件强大的三维实体建模功能、Simulink/SimMechanics便捷的机械控制系统建模仿真功能、Virtual Reality逼真的场景显示功能以及MATLAB强大的数据处理和图形显示功能,对机器人仿真研究和开发设计具有重要参考价值。
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