基于特征提取的点云自动配准优化研究

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 3次 | 上传用户：DownLoad0006

【摘要】

：

针对三维点云自动配准精度不高、鲁棒性不强等问题,提出一种基于判断点云邻域法向量夹角的自动配准算法。该算法首先计算点云中每个点的法向量与邻域点集的法向量夹角的余弦值,然后把邻域各点的余弦值作为该点的属性特征向量,进行特征分类提取特征点,根据几何特征的相似性初步搜索匹配点对,并采用欧式距离约束条件剔除匹配错误的点对;运用最小二乘法计算初始配准参数,再通过改进的迭代最近点(Iterative Close

【作者】

：

杨高朝

【机构】

：

国家测绘地理信息局海南基础地理信息中心

【出处】

：

计算机工程与应用

【发表日期】

：

2018年16期

【关键词】

：

点云数据自动配准特征分类匹配点对法向量夹角迭代最近点(ICP) point cloud dataautomatic registrationfeatu

【基金项目】

：

地理空间信息工程国家测绘地理信息局重点实验室经费资助项目（No.2017B08）

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