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考虑环境对机器人执行既定任务的影响，通过对室外机器人导航需求的分析，确定其视觉导航系统的采集模块设计方案。在设计中，采用基于FPGA的乒乓操作的思想。以模块法的方式完成OV9650摄像头模块、EP4CEl5主控芯片模块及辅助电路模块（时钟单元和存储单元）的硬件电路设计，并完成系统软件设计，包括控制模块和图像信息采集模块。最后进行了数据传送仿真测试，结果显示可以实现实时的嵌入式图像采集。