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这篇论文为一组 nonholonomic 考虑形成控制和障碍回避的问题活动机器人。根据非最优的模型预兆的控制，二个控制算法被建议。当解决费用在工作的最佳的控制问题被结合，两个算法被提出以便他们解决每个交往的机器人的动力学。潜在的功能被用来定义终端状态惩罚术语，和一个相应终端声明区域被加到优化限制。而且，包括稳定性和安全的主要问题也被讨论。模拟结果显示出建议控制策略的可行性。