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针对能够描述机械手动态特性的一类特殊仿射非线性系统，提出了一种非线性连续预测控制器。其预测模型通过对系统状态泰勒经数展开并做适当的截尾处理获得。此外，证明了非线性连续预测控制器的渐近跟踪特性，并给出了一种改进的预测控制方案。将非线性连续预测控制器应用于二自由度机械手轨迹跟踪控制。仿真结果证明了该控制器的有效性。