【摘 要】
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本文针对双激光雷达相对位姿标定的问题,提出了一种基于遗传算法优化的标定算法。本文首先介绍了基于激光雷达定位的移动机器人定位系统,说明了激光雷达定位的具体原理及步骤
【机 构】
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上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室,上海机器人产业技术研究院有限公司
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本文针对双激光雷达相对位姿标定的问题,提出了一种基于遗传算法优化的标定算法。本文首先介绍了基于激光雷达定位的移动机器人定位系统,说明了激光雷达定位的具体原理及步骤,提出双激光雷达定位的必要性。然后建立标定模型,构建参数的成本方程,利用最小二乘法初步求解出标定参数后,又提出了新的优化目标方程,同时引入遗传算法实现了3个自由度的同时优化,包括1个旋转自由度和2个平移自由度。整个优化过程中,详细介绍了遗传算法的优化流程及相关参数的选取,最后通过实验对比验证,表明优化算法的有效性。
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