【摘 要】
：
针对当前智能机器人应用中传统人工势场法路径规划存在的问题,对传统人工势场法进行改进,同时引入A~*算法进行全局路径优化。具体则是在传统人工势场法中,对斥力函数进行改进
论文部分内容阅读
针对当前智能机器人应用中传统人工势场法路径规划存在的问题,对传统人工势场法进行改进,同时引入A~*算法进行全局路径优化。具体则是在传统人工势场法中,对斥力函数进行改进,同时建立虚拟目标牵引点,以改进局部极小值和目标不可达的问题;在全局路径规划方面,引入A~*算法,通过改进A~*算法中的估计函数,以解决启发函数信息太弱或太强的问题。最后在Mat-lab2012b对上述混合算法进行编程,得到不同方法下的仿真结果。结果表明,本文构建的改机算法可有效到达终点,并且曲线光滑、平稳。
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
随着＂营改增＂试点在全国的陆续启动,研发和技术服务、文化创意、物流辅助和鉴证咨询等现代服务业企业在此次税制改革范围之内。本文通过对＂营改增＂政策历史由来和内容的解读,分析
目的探讨不同年龄段全麻儿童扁桃体摘除术围手术期的个性化护理。方法对我院2010年11月至2012年11月接受全麻下扁桃体摘除术的118例患儿分为低年龄段组(3~8岁)和高年龄段组(9
当前形势下，国家的经济发展以及社会发展的速度都非常快，然而这种快速不仅仅的表现为人们生活水平的提升，行业领域取得的成就上，还有一个和我们有密切关联的事项，即对电的需求持续
2015年12月29日,美国总统奥巴马签署法令（Microbead-Free Waters Act of 2015）禁止在美国生产和销售含有塑料微珠的肥皂、牙膏和其他化妆品,原因在于多年研究发现这些产品中的
近年来，由于诊断水平的提高，子宫良性病变如子宫肌瘤、子宫腺肌病等的发现率明显上升，临床子宫切除术也相应增多。另外，由于宫颈上皮内瘤样变（cervical intraepithelial neoplasia
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
在GPS导航定位系统中,多普勒频率偏移直接影响接收机性能。为了克服多普勒频率偏移的影响,提高接收机的GPS信号捕获速度,对多普勒频移估计算法进行了研究。推导了导航卫星运
本文论述利用课本插图优化文言文教学的方法,建议教师用课本插图唤起学生阅读原动力,拓宽文本深度解读能力,提升读写训练想象张力,从而推动文言文教学的多维度深化,优化文言
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield