【摘 要】
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针对一类考虑城市交通拥堵情况的时间依赖型多时间窗车辆路径问题(Time-dependent Vehicle Routing Problem with Multiple Time Windows，TD＿VRPMTW)，提出一种混合离散灰狼算法(Hybrid Discrete Grey Wolf Optimizer，HDGWO)进行求解。在HDGWO中，设计了新的灰狼个体更新公式，并采用基于客户排列的
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针对一类考虑城市交通拥堵情况的时间依赖型多时间窗车辆路径问题(Time-dependent Vehicle Routing Problem with Multiple Time Windows，TD＿VRPMTW)，提出一种混合离散灰狼算法(Hybrid Discrete Grey Wolf Optimizer，HDGWO)进行求解。在HDGWO中，设计了新的灰狼个体更新公式，并采用基于客户排列的整数编码方式，使算法可直接在离散问题解空间中执行基于标准灰狼算法(Gray Wolf Optimizer
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针对小天体着陆器着陆过程的视觉导航问题,本文提出了一种利用不规则曲线上的点-切线来估计着陆器位姿的算法.首先,通过构建不规则曲线描述符完成着陆图像中的不规则曲线匹配;其次,建立位姿与点-切线之间的约束关系;然后,通过曲线参数化的方法求解高阶方程组,并利用约束条件求得位姿参数唯一解及多条匹配曲线的最小二乘解;最后,通过仿真验证了噪声强度、正确匹配曲线个数对导航精度的影响,证明了算法的可行性.
针对当前基于特征加权的模糊支持向量机（Fuzzy support vector machine,FSVM）只考虑特征权重对隶属度函数的影响，而没有考虑在样本训练过程中将特征权重应用到核函数计算中的缺陷，提出了同时考虑特征加权对隶属度函数和核函数计算的影响的模糊支持向量机方法，即双重特征加权模糊支持向量机（Doubly feature weightedFSVM,DFW-FSVM）。首先，该方法利用信
面向服务的架构下，针对服务组合优化过程中易陷入局部最优、时间开销大的问题，提出一种加入自适应交叉算子和随机扰动算子的磷虾群算法（PRKH）。首先，基于服务质量（QOS）建立了服务组合优化模型，并给出不同结构下QOS计算公式和归一化处理方法。然后在磷虾群算法（KH）的基础上加入自适应的交叉概率和基于实际偏移量的随机扰动，在磷虾群的全局搜索能力和局部搜索能力之间达到良好平衡。最后通过仿真，与KH、粒子
空天密集组网将传统单一维度的地面网络扩展为空天平台协同组网的立体化网络，无人机群组技术为复杂区域全覆盖提供了新的技术手段，但信息传输过程中的隐私与安全问题日渐突出。本文针对无人机群采集信息时的位置隐私信息泄露问题，提出基于矩阵加密的位置隐私保护方法。利用云服务器的通信功能将其作为可信第三方，进行基站和无人机间信息的双向传输，并利用其计算功能对任务重新分配、加密传输；基于k-匿名思想对无人机身份和任
传统RBPF-SLAM（Rao-Blackwellised particle filter-SLAM）在机器人室内导航过程中因里程计读数产生的累计误差使得机器人定位和建图的精度大大降低，且传统的路径规划方法在突发环境中的动态避障效果差、实时性低。针对这一问题，提出了一种基于生物激励神经网络（biological inspired neural network，BINN）的室内实时激光SLAM（si
为探究青海互助北山林场内典型纯林表层土壤化学性质与细菌群落差异，选取林区内山杨、云杉、青扦和白桦四种林分为研究对象，用铝盒与环刀在28 m×28 m树样方内沿对角线每隔10 m分别取林下土壤样本，采用PacBio平台的16S三代测序技术对土壤细菌16S rRNA的V1～V9区域进行高通量测序和生物信息学分析。结果表明：不同林分间除有机质外其它化学性质均存在显著性差异(P＜0.05)。四种林分聚类后
针对工业机械臂模型误差和外部干扰等不确定性因素对末端轨迹跟踪精度的影响，设计了一种新的模糊自适应超螺旋二阶滑模轨迹跟踪控制方法。基于机械臂动力学模型，设计一种新的非奇异终端滑模面并采用超螺旋算法设计二阶滑模控制律；为解决滑模控制只能在已知扰动边界的情况下对匹配扰动进行补偿问题，结合模糊推理算法实现对系统未知不确定性的在线补偿，采用Lyapunov理论证明了闭环控制系统的稳定性。仿真与实验对比表明：
随着城市化进程中的建筑垃圾随意堆积或填埋，使得大量非正规建筑垃圾堆积场出现，“无废城市”建设困难，“垃圾围城”现象已成为当前社会的真实写照。因此，研究建筑垃圾的空间布局现状与对策对于我国建筑垃圾空间布局优化发展是十分重要的。文章以北京市昌平区为例，基于谷歌地球与GIS软件识别非正规建筑垃圾堆放场地的个数、地理位置、面积以及与居民点和河流的距离等信息，进而得出垃圾分布的一般信息。通过对这些信息的点位
扑翼飞行机器人模仿自然界中的飞行生物,通过扑动翅膀拍打空气驱动飞行.它们机动性好,飞行效率高,噪音小,在某些应用场景比传统的固定翼飞机和旋翼飞机更有优势.目前扑翼飞行机器人的研究大多集中在机理研究和理论的建模与控制,鲜有实现室外的自主飞行,难以应对复杂的实际应用需求.在本文中,我们设计了一种独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人USTBird,通过两个舵机独立驱动左右翅膀可实现无可控尾翼的机动飞行.通过搭载
利用地铁网络开展地下客-货协同运输是实现城市地下物流的重要途经。提出双层地铁-货运系统（M-ULS）网络的设施构成，建立环境效益期望下的网络流量配置模型。针对需求和成本参数的混合不确定性，以建设运营成本最小和利用率最大为目标，构建M-ULS网络选址-分配-路径模糊随机规划模型，并进行线性精确化重构，设计离散二进制混沌遗传粒子群算法和精确式算法进行组合寻优，通过实际案例仿真证明规划方法的有效性，探讨