【摘 要】
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柔性机械手是确保全超导托卡马克核聚变试验（EAST）装置正常运作和维修的必要设备,它由机械臂体和末端执行器组成。针对该设备臂体的髙定位精度和耐高温要求,设计了一种基于绝对
【机 构】
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上海航天设备制造总厂,上海卫星工程研究所,上海航天工艺装备工程技术中心
【基金项目】
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上海航天工艺装备工程技术中心基金资助项目(17DZ2281000)
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柔性机械手是确保全超导托卡马克核聚变试验（EAST）装置正常运作和维修的必要设备,它由机械臂体和末端执行器组成。针对该设备臂体的髙定位精度和耐高温要求,设计了一种基于绝对式磁线性编码器和倾角传感器的位姿数据采集系统。该采集系统可在115℃的高温环境下正常工作。该系统主要由主控芯片 DSPIC33FJ128MC804进行整体控制,并对传感器的信号进行读取。利用磁线性编码器芯片AS5047D和倾角传感器芯片 ADISI6209,实现了臂体姿态的精确定位。设计了调理电路,并结合温度传感器Pt100,对电机的外表
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