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针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该方法可以使得机器人在平面上实现简单高效的步行运动,步态与人类十分接近,且控制策略简单可行。
双足机器人步行动力学特性分析及简单仿生控制
【摘 要】
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针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该方法可以使得机器人在平面上实现简单高效的
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院
【出 处】
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计算机测量与控制
【发表日期】
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2013年12期
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