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针对空间自动对接靠拢段的相对位置控制问题，在分析滑模变结构控制的基本原理和设计方法的基础上提出了多模态滑模变结构控制方法。所谓的“多模态”，指的是设计由S（0）=0与若干个S（0）≠0“滑模”区连接而成的“滑模运动”路径，使系统状态点沿着所设置的路径，从一个“模态”运动到另一个“模态”，最终趋近目标点。详细阐述了多模态滑模变结构控制法的个体切换面设计、切换面的连接和控制律的设计；设计对接进展过程减弱对接状态变量间的耦合，以比较的方式，对多模态滑模变结构控制法、比例微分（PD）控制法和传统滑模变结构控制法的