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针对在自动制鞋涂胶过程中只考虑喷涂轨迹的问题，提出了基于制鞋涂胶工艺的机器人喷涂速度控制方法。结合制鞋涂胶工艺，分析了胶膜厚度与剥离强度的关系及胶粘剂浓度与胶膜厚度的关系，并在此基础上构建了涂胶机器人喷涂速度控制方法，对机器人末端执行机构的移动速度、喷涂姿态进行了控制参数修正。最后以Staubli机器人为例进行了喷涂实验，实验表明，该控制方法可以更精确地反映胶膜厚度与速度的关系，提高制鞋涂胶质量。