【摘 要】
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针对船舶在海上作业时动力定位控制系统需要精准定位的问题，提出基于改进跟踪微分器的自抗扰控制器，解决线性自抗扰控制器由于省略跟踪微分器而降低系统动态性能的问题。结合线
【基金项目】
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江苏省产学研联合创新资金资助项目(BY2013066-08);江苏高校高技术船舶协同创新中心/江苏科技大学海洋装备研究院资助项目(HZ2015006);江苏省科技支撑计划(工业)资助项目(BE2011149);江苏高校优势学科建设工程资助项目
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针对船舶在海上作业时动力定位控制系统需要精准定位的问题，提出基于改进跟踪微分器的自抗扰控制器，解决线性自抗扰控制器由于省略跟踪微分器而降低系统动态性能的问题。结合线性与非线性跟踪微分器的优点，设计能够较好跟踪微分信号，且能降低噪声对系统影响的改进跟踪微分器，从而构成新型线性自抗扰控制器。仿真实验结果表明，相比于传统的线性自抗扰控制器，基于改进跟踪微分器的LADRC有较强的鲁棒性和自适应性，且超调小、响应快、抗扰能力强。
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