基于导航卫星量测噪声方差实时估计的算法研究

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取消SA之后,电离层误差成为GPS系统中对定位结果影响最大的误差因素,针对传统GPS/SINS深组合卡尔曼滤波器量测更新中等值处理卫星量测噪声的问题,本文采用量测噪声方差阵实时估计算法,根据卫星的仰角与方位角信息,独立估算每颗星的电离层误差,从而实时估计卫星等效伪距量测噪声。仿真结果表明,实时估计算法对定位精度,尤其是高度方向上的定位精度有很大提高。
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