【摘 要】
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目的:针对螺栓自动装卸的视觉引导需求,提出了基于RealSense D435 3D相机的螺栓定位算法。方法:首先利用深度相机提供的点云深度信息,筛选出符合深度要求的像素;其次,进行形态学腐蚀膨胀,连通域分析画出最大轮廓;再次,绘制出最小外接矩形,并对最小外接矩形中心进行微调,使其处于同一距离平面,减小了误差;最后,内外参坐标系转换,将螺栓中心绘制到彩色图像;最终直方图均衡化绘制出螺栓定位分析图像。
【机 构】
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浙江省计量科学研究院浙江省市场监管测力与称重计量重点实验室,浙江杭州310018
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目的:针对螺栓自动装卸的视觉引导需求,提出了基于RealSense D435 3D相机的螺栓定位算法。方法:首先利用深度相机提供的点云深度信息,筛选出符合深度要求的像素;其次,进行形态学腐蚀膨胀,连通域分析画出最大轮廓;再次,绘制出最小外接矩形,并对最小外接矩形中心进行微调,使其处于同一距离平面,减小了误差;最后,内外参坐标系转换,将螺栓中心绘制到彩色图像;最终直方图均衡化绘制出螺栓定位分析图像。结果:提出了一种针对螺栓定位的新算法,其定位平均误差为1.629 1 mm。结论:该算法能够满足螺栓定位需求。
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