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面向月球车路径规划，从建立合理、鲁棒的月面环境模型的需求出发，提出了一种新的多约束环境建模方法——MCWM方法，它综合考虑了月面地形的可通行性、系统的不确定性、人机协同性和运动的平稳性等四个因素，最后产生了一个能支持路径规划的综合代价地图——MCWM模型。仿真结果表明，MCWM方法合理、有效，可提高所规划路径的安全性和可执行性。