【摘 要】
：
针对机械臂轨迹跟踪控制中传统滑模控制需估计其建模误差及外界干扰等不确定性,当建模不确定性及外界干扰较大较复杂时,将会导致出现抖振现象。该文在以传统滑模控制为主控制
【机 构】
：
青岛大学自动化学院,青岛大学电气工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目“复杂网络拓扑与参数辨识”(61873138),国家自然科学基金资助项目“基于数据特征的多模态过程辨识建模方法”(61573205)
论文部分内容阅读
针对机械臂轨迹跟踪控制中传统滑模控制需估计其建模误差及外界干扰等不确定性,当建模不确定性及外界干扰较大较复杂时,将会导致出现抖振现象。该文在以传统滑模控制为主控制器的基础上,通过对传统干扰观测器进行改进,对外界干扰进行反馈补偿,同时利用神经网络对其建模误差进行逼近。通过机械手仿真实验结果表明,所提方法能够有效抑制系统抖振现象,提高响应速度及其轨迹跟踪精度。
其他文献
一、东北地区林区造林技术手段剖析林业资源作为重要基础资源,近年来在国家“可持续发展”的号召下,作为国家重要的林业产业基地,东北三省林木种植面积和数量取得了突破性进
随着智能制造技术的飞速发展,企业转型升级加速,对技术技能型人才的需求与日俱增。该文设计汽车轮毂智能化打磨加工工艺的实训系统,通过Profinet工业以太网通信,结合PLC实现
开关柜是配电领域的重要电气设备,过热问题是造成开关柜故障的主要原因之一。该文研究了基于红外热成像技术的温度监测原理,给出了基于红外技术的开关柜电气接头温度监测系统
随着人们生活水平的不断提升,社会对于食品质量的关注程度也逐渐增高。在这种情况下,鸡肉的食品安全性也更加被人们所注意。在鸡养殖的过程中,需要注意很多方面,其中重要的一
针对当前空冷器运行中存在的温度不稳定、控制精度低、工作强度大、能源浪费严重等问题,该文设计了一种空冷器变频恒温控制系统。在该系统中,通过应用将模糊控制和PID控制相
国内大部分发射台的监控系统都亟需配套自动化监控和智能维护系统,现有的发射台监控系统设施落后,控制方法简单机械,工作人员无法及时掌握广播发射机的工作情况。当工作站使
目的比较基于脑肠轴理论针灸取穴联合米氮平与单纯服用米氮平治疗抑郁症的近远期疗效差异。方法将77例抑郁症伴随肠道功能紊乱的患者随机分为A组(39例)和B组(38例)。2组患者
介绍了本科高校电子商务物流管理课程教学现状,对教学过程中暴露出的问题进行分析,诸如:教学内容体系满足不了社会需求,教学方法手段不能调动学生的积极性,实践环节远不能培
牛肉是我们日常生活中不可缺少的重要蛋白质来源。牛肉蛋白质含量较高,脂肪含量较低。随着国家对畜牧养殖产业的重视程度不断提升,并投入了大量的人力、物力和财力,进一步推
目的探讨吴茱萸敷脐对子宫切除术患者术后胃肠功能恢复及盆底功能的影响。方法选择2017年10月—2019年3月收治的86例子宫切除术患者,按治疗方式的不同分为常规组和研究组,每