【摘 要】
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高压输电线路所处地形复杂,山区、森林是部分高压线路的必经地,并且部分地区由于冰雪覆盖导致工作人员以及巡线车辆很难到达。为保证高压输电线的正常运作以及解决人工巡线难度高、效率低等问题,提出了一种三臂式输电线路巡检机器人的机械结构设计,并进行了越障分析。该机器人采用对称模块化结构设计。行走模块具有快速行走和爬行两种行走状态;夹紧模块采用夹紧轮颚式夹紧,夹紧状态稳定可靠;越障模块通过机械臂的协调运动配合进行越障,其在越障过程中采用平动结构代替了普通巡线机器人的摆动结构,提高了机器人的稳定性、可靠性与可操控性。
【机 构】
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贵州电网有限责任公司电力科学研究院,南方电网防冰减灾重点实验室,西南交通大学机械工程学院机电测控系
【基金项目】
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中国南方电网有限责任公司科技项目,输配电线路覆冰监测有效性提升技术研究(子课题3)(No.GZKJXM20191287)。
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高压输电线路所处地形复杂,山区、森林是部分高压线路的必经地,并且部分地区由于冰雪覆盖导致工作人员以及巡线车辆很难到达。为保证高压输电线的正常运作以及解决人工巡线难度高、效率低等问题,提出了一种三臂式输电线路巡检机器人的机械结构设计,并进行了越障分析。该机器人采用对称模块化结构设计。行走模块具有快速行走和爬行两种行走状态;夹紧模块采用夹紧轮颚式夹紧,夹紧状态稳定可靠;越障模块通过机械臂的协调运动配合进行越障,其在越障过程中采用平动结构代替了普通巡线机器人的摆动结构,提高了机器人的稳定性、可靠性与可操控性。
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