【摘 要】
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针对缺少GPS及其他无线定位网络环境下的三维室内定位需求,提出了一种基于惯性测量的室内定位算法。该算法通过加速度计与陀螺仪的配合,获取设备运动的三维加速度,通过积分得
【机 构】
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江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,无锡市航道管理处
【基金项目】
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国家自然科学基金(No.11074280);江苏高校优势学科建设工程及中央高校基本科研业务费专项资金(No.JUSRP211A37,No.JUDCF12027)
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针对缺少GPS及其他无线定位网络环境下的三维室内定位需求,提出了一种基于惯性测量的室内定位算法。该算法通过加速度计与陀螺仪的配合,获取设备运动的三维加速度,通过积分得到三维速度与位移。为提高定位成功率与准确性,引入了零速度修正方法,结合角速度模值、加速度模值及其方差进行静止状态检测,利用设计的扩展型卡尔曼滤波器对速度和位移进行修正。对使用该算法的惯性室内定位系统在iOS平台上进行了实现及有效性验证。
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