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当人与机器人处于同一环境共同工作时,人机工作的安全性的保障要求机器人能够从全方位对环境进行感知。现有的在机械臂末端增加力传感器的做法,满足不了全方位对力进行感知的要求。串联弹性驱动器的提出,其一体轻量化的设计,较好地解决了这一技术难题。区别于传统驱动器刚度至上的设计理念,串联弹性驱动器在在电机和驱动器输出之间串联弹性体,以牺牲一定刚度的条件,在驱动器中添加了力控单元,在控制环中加入了精确的力控数据
概述了干酪的营养特点及生产用菌种所具备的特性,对本实验室现有的4种单一菌株和7种混合菌株的发酵性能和生化特性进行了研究,优选出了适于干酪加工的2株优良菌种L3(乳酸乳球菌)
目的:探讨甲状腺手术的防治要点及护理技术。方法:回顾性分析近年来281例甲状腺手术中发生甲状旁腺损伤导致的低钙抽搐7例患者的临床资料。结果:术前完善医技检查、了解甲状旁腺
以出芽短梗霉(Aureobasidium pullulans)AS3.0933为出发菌株,采用紫外-光照、亚硝酸、硫酸二乙酯诱变方法,分别研究了单一诱变和复合诱变对AS3.0933菌株对多糖和色素产量的影响。试
研究了双歧杆菌发酵荔枝果汁开发高钙荔枝保健饮品的工艺。在单因素分析的基础上通过正交优化得到最佳工艺条件为:CaCO3添加量1.0g/L,培养时间20h,接种量5%,胡萝卜汁添加量10%,培养温
目的:研制2%酮康唑洗剂,建立其测定方法,并进行稳定性考察及刺激性试验。方法:以一阶导数光谱法测其含量,用初匀速和光速实验考察其稳定性。结果:2%酮康唑洗剂制备工艺简单,
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