论文部分内容阅读
本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．
PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解
【摘 要】
：
本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中
【机 构】
：
东北大学研究生院,中国科学院机器人学开放研究实验室
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1998年02期
其他文献
因各种交通犯罪所带来的犯罪恐慌与风险的不可预期性,重刑化的刑事政策在我国目前的刑事立法与司法中已有所体现。尤其是我国交通犯罪的刑罚体系不仅存在着内在的矛盾,而且在
视唱练耳教学,作为启蒙幼儿节奏感、听辨能力、音准、识谱能力的关键学科之一,有 着举足轻重的作用.但目前幼师开设视唱练耳课的效果并不理想.究其原因,学生音乐基础欠佳,教
目的:探讨仙方活命饮与金玄痔科熏洗散联合一次性根治术对肛周脓肿(PA)患者术后创面愈合时间及疼痛(VAS)评分的影响。方法:选取86例PA患者,按照随机数表法分为观察组43例与对
由于音乐课是小学教学当中的一门附属课程,所以很多学生家长对这门课程并没有给予太多的关注,然而随着素质教育实施的逐渐深入,音乐这门课程作为学生的一项特长也逐渐被学校
歌唱也是一种创作,是典型的再创作艺术,其再创作过程由表演者自己来完成。歌唱的创作方法是表演者在为演唱一部作品时所做的一些工作,是歌唱者对歌曲的研究过程,即三个阶段。
随着我国电力技术的不断发展,电力设备的监测技术现如今已经广泛运用在我国各大中型电力企业中,电力设备各种故障的发生也推动着电力设备的监测技术向着智能型、系统型的状态
基于文献调查与内容分析,解析由图书馆法规、图书馆相关法、图书馆行业标准与规范3部分组成的我国图书馆法律制度体系及其组成部分在图书馆发展中的作用与存在的问题。从整体