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提出基于神经网络模型的摇操作主从式工程机器人的力觉反馈技术原理.首先根据机器人从动手机构的空载动力学特性,离线建立了空载神经网络模型,然后依此模型在线辨识空载驱动力以间接提取负载力.该方法可提高力觉反馈的准确性和同步精度,实验结果验证了其有效性.
基于神经网络的遥操作工程机器人力觉反馈技术
【摘 要】
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提出基于神经网络模型的摇操作主从式工程机器人的力觉反馈技术原理.首先根据机器人从动手机构的空载动力学特性,离线建立了空载神经网络模型,然后依此模型在线辨识空载驱动
【机 构】
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广东工业大学机电学院,岐阜大学工学部
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2005年12期
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