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基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器.仿真结果证明了该方法的有效性.
轮式移动机器人轨迹跟踪控制
【摘 要】
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基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器.仿真结果证明了该方法的有效性.
【机 构】
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河北工业大学,河北工业大学,天津工程师范学院
【出 处】
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太原理工大学学报
【发表日期】
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2005年4期
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