【摘 要】
：
针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51705116),安徽省重大科技专项资助项目(17030901036)
论文部分内容阅读
针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转变为连杆角度子系统和关节角度子系统,每个子系统都有自己的控制输入。该控制方法包括Udwadia-Kalaba理想控制部分和鲁棒控制部分,能使连杆角度近似地跟踪给定约束,同时保证整个系统的一致有界性和一致最终有界性。
其他文献
同城物流的B2C和O2O包裹如何在短时间内以较少的资源配送到顾客手中，已成为物流管理中亟待解决的问题．以最短配送时间为目标，构建带时问窗的“最后一公里”非线性数学规划模型（VR
企业发展中人力资源是比较重要的一个要素,其对于企业发展具备较强的决定性作用,切实做好人力资源管理也就显得极为重要。在当前企业人力资源管理中,其仍然存在着较多的风险
介绍了竖向钢筋的电压力焊工艺的原理、所用焊接材料及设备。d=14-36mm不同直径钢筋电压力焊的规范参数，以及所焊钢筋的拉伸试验和冷弯试验结果。最后提出了焊接过程中应注意
主要就德国进口珠光体耐热钢SA387Gr11C12的焊接性以及SA182Gr11C12+SA240TP321异种钢焊接分析着手,对板壳式换热器的部分焊接工艺评定、焊接材料的选择、焊工技能鉴定、焊接
随着我国社会飞速发展,城市建设的进程也在加快。其中,园林是现代城市建设发展中重要的组成部分。由于我国园林建设起步较晚,在园林施工管理过程中还存在一些问题,文章分析在
"应试教育"与"素质教育"是既对立,又统一的.两种教育模式在观念和实践上的对立和差别构成了斗争性的一面.但应当清醒的认识到:推进素质教育,是对传统教育思想和陈旧教育观念