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对踝关节功能损伤的患者，尤其是中风患者来讲，踝关节的康复是一项非常困难的问题。针对此提出一种新型并联式解耦踝关节康复机构，并基于中医康复疗法引入踝关节康复机构需要注重牵引功能的设计思路。所提出的机构能够同时实现单独转动康复（背屈、跖屈，外展、内收）和在牵引下转动的康复过程；利用螺旋理论分析机构在任意位姿下的自由度性质；推导出机构位置正反解，求解速度雅可比矩阵，并对机构进行奇异性分析；通过输出参数对解耦机构杆件尺寸进行优化，基于遗传算法给出数值算例，验证了机构工作空间满足踝关节康复运动的要求。