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一、机器人手术技术发展的历史 机器人手术系统源于20世纪90年代，IBM公司发明的Robdoc系统几乎没有实际的临床应用，只能算是启蒙阶段。最早具有现代意义的机器人手术系统是Computer Motion 公司发明的AESOP（伊索）机器人手术操作系统。伊索机器人手术操作系统由医生通过语音或脚踏板来控制镜头，调整视野，可以克服扶镜手疲劳所带来的镜头不稳定，但其功能单一，未能实现机械手进入手术区域操作，国内包括复旦大学附属中山医院等多家医院曾使用过该系统，当时仅应用于心脏手术。1998年由Compute