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在基于激光雷达的即时定位与地图建立的算法中,激光雷达点云数据的匹配是其中重要的一环,可用于计算两帧点云对应的自动导引小车(automatic guided vehicle,AGV)位姿变换,以及用于激光导航中的回环检测。该文以叉车型AGV为研究对象,基于激光雷达点云数据的栅格地图,对前后两帧激光点云数据进行处理,利用第一帧点云数据构造出一个栅格地图,使第二帧点云数据与前一帧构造的栅格地图对齐。以此来构建误差方程,并采用最优化方法求解误差函数的最小值,从而求得前后两帧的相对位姿。优化求解采用列文伯格-