【摘 要】
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通过MATLAB对机器人手臂进行仿真,研究了机器人手臂在关节空间中的轨迹规划,利用蒙卡洛法仿真得到机械手的工作空间云图,验证了运动学分析的正确性和机器人手臂各个参数及轨
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通过MATLAB对机器人手臂进行仿真,研究了机器人手臂在关节空间中的轨迹规划,利用蒙卡洛法仿真得到机械手的工作空间云图,验证了运动学分析的正确性和机器人手臂各个参数及轨迹规划的合理性。说明机器人手臂的各个参数能实现预定的目标,缩短了调试时间,提高了设计效率,为机器人研究提供必要的理论基础。
The robot arm is simulated by MATLAB, the trajectory planning of the robot arm in the joint space is studied, and the workspace of the robot is simulated by Monte Carlo method. The correctness of the kinematics analysis and the robot arm parameters and trajectory planning are verified rationality. This shows that the robot arm parameters can achieve the predetermined goal, shorten the debugging time, improve the design efficiency and provide the necessary theoretical basis for the robot research.
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