【摘 要】
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水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类“大脑”的作用,它是AUV的核心技术.本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统.介绍了AUV混杂系统结
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001
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水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类“大脑”的作用,它是AUV的核心技术.本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统.介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构.设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信.最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证.仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命.
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