【摘 要】
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针对四旋翼飞行器系统参数不确定性、飞行过程中易受外部干扰的问题,提出利用基于混合灵敏度的H_∞方法进行姿态控制研究。首先由飞行动力学和系统辨识得到姿态角系统的近似
【机 构】
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华侨大学信息科学与工程学院; 南京信息工程大学信息与控制学院;
【基金项目】
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福建省科技计划项目(2015H0026);第48批留学回国人员科研启动基金;2017年度泉州市科技计划项目(2017T001)
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针对四旋翼飞行器系统参数不确定性、飞行过程中易受外部干扰的问题,提出利用基于混合灵敏度的H_∞方法进行姿态控制研究。首先由飞行动力学和系统辨识得到姿态角系统的近似线性模型,然后综合考虑参数摄动和外部干扰,构建S/T混合灵敏度函数并设计合理的加权函数以满足H∞优化问题,继而求得姿态控制器。仿真结果和实际飞行实验结果表明,所设计的姿态控制器能快速跟踪参考信号,并在模型变化时仍有很好的控制效果。
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